行業(yè)背景
在工程車輛工作過程中，難免會碰到坑洼路段、行人闖入、物體阻擋等場景。傳統(tǒng)的車輛大多都是人工操作進(jìn)行避障和識別，時間長了增加了司機(jī)工作強(qiáng)度，另外人為的失誤有可能會造成車輛設(shè)備的損壞。激光SLAM輔助駕駛工程車輛可在機(jī)身頂部安裝避障激光雷達(dá)和3D避障相機(jī)，通過邊緣控制器實現(xiàn)行駛過程中的全程路面監(jiān)控、車速調(diào)整和路線規(guī)劃，在工作過程中實現(xiàn)完美避障。
激光SLAM地面車對車輛的控制系統(tǒng)提出了很多要求：除了保證原有PLC控制功能之外，還提供豐富接口以連接激光雷達(dá)實時建圖、IMU實時姿態(tài)檢測等外設(shè)，并提供強(qiáng)大的計算能力以支持自動駕駛、多車協(xié)同控制應(yīng)用需求。
解決方案
東土科技工程機(jī)械激光SLAM輔助駕駛解決方案，利用東土科技邊緣控制器產(chǎn)品，搭載Intewell工業(yè)操作系統(tǒng)，以高實時，虛擬化的操作特性，將視覺系統(tǒng)、算法系統(tǒng)和實時控制系統(tǒng)高度融合，利用一臺車載邊緣控制器實現(xiàn)工程車輛運動控制、視覺分析、自動駕駛、上云連接；控制器可通過本地CAN接口實現(xiàn)畫面展示，拓展人機(jī)互動；可靈活接入其他設(shè)備如攝像頭、雷達(dá)、智能傳感器等，實現(xiàn)系統(tǒng)靈活升級。
方案亮點
東土邊緣通用控制器，高防護(hù)等級IP65，集邊緣運算、過程控制、運動控制和機(jī)器視覺、人工智能等功能于一身；
部署Intewell操作系統(tǒng)，利用操作系統(tǒng)的虛擬化技術(shù)虛擬出兩個系統(tǒng)，一個實時系統(tǒng)實現(xiàn)姿態(tài)數(shù)據(jù)讀取和車輛控制器通訊控制，另一個提供桌面系統(tǒng)用于SLAM實時建圖和路徑規(guī)劃；
支持多種總線通信及內(nèi)置4G/5G模塊，支持工程車輛APP遠(yuǎn)程通信，實現(xiàn)云端一體化管理。
方案效能：
傳統(tǒng)車載PLC控制器性能單一，無法將自動駕駛及視覺輔助集成，需要額外的工控機(jī)設(shè)備來完成相應(yīng)的自動駕駛及視覺處理任務(wù)。東土科技邊緣控制器實現(xiàn)“一機(jī)多用”，整體成本運營成本下降60%。
通過虛擬化技術(shù)實現(xiàn)在一個硬件系統(tǒng)上支持多個運行環(huán)境，部分運行環(huán)境支持高實時應(yīng)用，調(diào)度精度在微秒級，整體效率提升20%，整體實時性提高30%
