東土科技智能塔機(jī)無(wú)人駕駛系統(tǒng)，是建筑施工領(lǐng)域全新具身機(jī)器人智能化解決方案。依托自主可控鴻道工業(yè)操作系統(tǒng)、智能控制器與控制軟件，融合5G、激光雷達(dá)、視覺(jué)識(shí)別、北斗定位等技術(shù)，完成"感知-決策-執(zhí)行"全鏈路升級(jí)。目前已落地全國(guó)百余個(gè)項(xiàng)目，覆蓋多省市標(biāo)桿工程，運(yùn)輸效率提升15%以上，綜合運(yùn)營(yíng)成本下降30-60%，實(shí)現(xiàn)高空作業(yè)零事故。
產(chǎn)品的設(shè)計(jì)，符合GB/T 45163.1-2024《起重機(jī)械智能化系統(tǒng)》及T/JSTJXH 62-2025《塔式起重機(jī)無(wú)人駕駛系統(tǒng)應(yīng)用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》的相關(guān)技術(shù)要求。
一、激光點(diǎn)云*環(huán)境建模
產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)：首次部署時(shí)塔臂360°連續(xù)旋轉(zhuǎn)掃描，8分鐘完成厘米級(jí)精度全局靜態(tài)地圖，自動(dòng)標(biāo)記固定障礙物；作業(yè)過(guò)程以200毫秒級(jí)響應(yīng)實(shí)時(shí)檢測(cè)臨時(shí)障礙物，不受光線天氣影響，可穿透輕薄遮擋物，為自動(dòng)避障提供可靠環(huán)境感知支撐。
三維全局靜態(tài)地圖
二、地圖選點(diǎn)*智能規(guī)劃
產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)：基于三維建模的地圖選點(diǎn)，操作者或手持調(diào)度器或地面數(shù)字孿生場(chǎng)景中直接選定目標(biāo)點(diǎn)。系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算吊運(yùn)路徑、起升高度與旋轉(zhuǎn)角度，生成最優(yōu)軌跡。支持坐標(biāo)自動(dòng)轉(zhuǎn)換、熱點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)置。
手持終端示意圖
三、三軸聯(lián)動(dòng)*毫秒?yún)f(xié)同
產(chǎn)品優(yōu)勢(shì):三軸運(yùn)動(dòng)在軌跡規(guī)劃層完成時(shí)序協(xié)調(diào)，通過(guò)“時(shí)域同步”方式實(shí)現(xiàn)協(xié)同控制?；赟形速度規(guī)劃和輸入整形，消除起停沖擊，吊物軌跡在三維空間連續(xù)光滑。
路徑規(guī)劃示意圖
四、主動(dòng)防搖*穩(wěn)如磐石
產(chǎn)品優(yōu)勢(shì):系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)吊繩角度，利用倒擺模型補(bǔ)償控制輸入。應(yīng)用模糊+預(yù)測(cè)控制等方法抑制擺動(dòng)，支持自適應(yīng)阻尼系數(shù)調(diào)整以應(yīng)對(duì)不同負(fù)載與風(fēng)速條件。
吊鉤視角示意圖
五、自動(dòng)避障*安全護(hù)航
產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)：融合多傳感器（激光雷達(dá)+視覺(jué)+RTK），構(gòu)建動(dòng)態(tài)三維障礙物地圖。采用東土自研塔式起重機(jī)路徑規(guī)劃算法生成安全軌跡，實(shí)時(shí)更新障礙物狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)“預(yù)測(cè)+規(guī)劃+控制”閉環(huán)避障。
自動(dòng)避障示意圖（吊運(yùn)過(guò)程中捕捉到20米外闖入的水泥泵車）
六、群塔防碰撞*智聯(lián)無(wú)界
產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)：基于分布式多智能體系系統(tǒng)的群塔協(xié)同算法，各塔吊節(jié)點(diǎn)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)共享狀態(tài)（位置、負(fù)載、路徑），中央調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)任務(wù)分配，引入優(yōu)先級(jí)調(diào)度函數(shù)與安全區(qū)動(dòng)態(tài)整調(diào)機(jī)制，實(shí)現(xiàn)智能防碰撞。
Kyland-智能塔機(jī)無(wú)人駕駛系統(tǒng)-Datasheet-CN
